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authorDavid Thompson <dthompson2@worcester.edu>2019-10-11 18:43:18 -0400
committerDavid Thompson <dthompson2@worcester.edu>2019-10-11 18:43:18 -0400
commit5ba55d8a11ceea31dad6ec9304b657bb5e942e65 (patch)
treef98024b8f45871f02f4c0a901ac355ed2fe3f645
parent0f9508b40f5a187fc23f177e3448ac7b668c6f52 (diff)
math: vector: Add vec3 cross product procedures.
-rw-r--r--chickadee/math/vector.scm16
1 files changed, 16 insertions, 0 deletions
diff --git a/chickadee/math/vector.scm b/chickadee/math/vector.scm
index 41c7659..31aff07 100644
--- a/chickadee/math/vector.scm
+++ b/chickadee/math/vector.scm
@@ -53,6 +53,8 @@
vec3-z
vec3-magnitude
vec3-dot-product
+ vec3-cross
+ vec3-cross!
vec3-normalize
set-vec3-x!
set-vec3-y!
@@ -229,6 +231,20 @@ polar coordinate (R, THETA)."
(* (vec3-y v1) (vec3-y v2))
(* (vec3-z v1) (vec3-z v2))))
+(define-inlinable (vec3-cross! dest v1 v2)
+ (set-vec3! dest
+ (- (* (vec3-y v1) (vec3-z v2))
+ (* (vec3-z v1) (vec3-y v2)))
+ (- (* (vec3-z v1) (vec3-x v2))
+ (* (vec3-x v1) (vec3-z v2)))
+ (- (* (vec3-x v1) (vec3-y v2))
+ (* (vec3-y v1) (vec3-x v2)))))
+
+(define-inlinable (vec3-cross v1 v2)
+ (let ((vout (vec3 0.0 0.0 0.0)))
+ (vec3-cross! vout v1 v2)
+ vout))
+
(define-inlinable (vec2-normalize! v)
"Normalize the vec2 V in-place."
(unless (and (zero? (vec2-x v)) (zero? (vec2-y v)))